13 Décembre – Soutenance de thèse - Santiago Montagud

10 h Amphithéâtre 21 - ESTIA (Bidart)

Simulation temps réel en dynamique non linéaire. Application à la robotique souple.

L’utilisation de robots dans l’industrie a considérablement augmenté en raison de leur polyvalence, d'une meilleure interaction avec les utilisateurs et le développement de nouvelles techniques de contrôle. Le développement de robot à structure souple pouvant absorber des chocs, améliorer des manœuvres, prendre des objets ou permettre des opérations dans des espaces confinés nécessite de nouvelles stratégies de contrôle. En effet, les calculs nécessaires pour le contrôle demandent de considérer la déformation de la structure et donc de développer des méthodes permettant de simuler en temps réel la dynamique de ces structures déformables. Dans ce travail on propose l’utilisation de solutions paramétriques pour la résolution de problèmes de structures en dynamique non linéaire. Ces solutions paramétriques permettent le pré-calcul d’une solution générale. Celle-ci est ensuite utilisée pour calculer le comportement dynamique en temps réel, ce qui est impossible avec des techniques classiques.

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